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NavSight Ekinox INS
高精度慣性航法装置


NavSight Ekinox INS
EkinoxタイプのNavSightは、仏SBG Systems社製慣性航法センサーのミドルクラスモデルです。高精度IMUをシステムに組み込むことで、特に港湾・陸水環境でさまざまなクラスのマルチビーム測深器での測量作業を強力に支援します。
新設計のIMUとともにモデルチェンジした最新モデルのEkinoxは、小型の動揺計測部ながらも、RTK環境時には最大ピッチ・ロール精度0.02°を達成し、その幅広い構成オプションをもって、さまざまな測深システムに使用することができます。
マルチビームソナーのオペレーションに必要な高精度な姿勢、測位、船首データを提供して測量を強力で支援するだけでなく、IMUのセンシング部にMEMSを採用していることから、優れた省電力性・耐衝撃性を備えています。
Teledyne BlueView製BV5000 MotionSCANと合わせて取得した3次元点群サンプル
システム概要図
システムは3軸の加速度計・ジャイロスコープからなるIMUユニットと、GNSS基板を内蔵した船上プロセッサユニットから構成されます。船上プロセッサは、可搬性に優れたIP67対応のラグドタイプと、観測船への永久艤装を念頭に置いた1Uラックマウントタイプを選択できます。
IMUユニットは、水中でマルチビームソナーの近傍に艤装可能な完全防水タイプと、船上・船内への設置を想定した非防水タイプ(IP68相当)を選択することができます。
橋梁下やダムの堤体際でGNSS測位が欠測しても、慣性航法によってデータをリアルタイムに出力し続けます*。また、Teledyne RDI社製DVLや、PD0・PD6フォーマットを出力する対地速度系を支援センサーとして接続することで、GNSS欠測時の測位精度を補助することも可能です。
*GNSS欠測環境では、常に後処理ソフトウェアでの後解析を推奨します。
特徴
- 深浅測量に必要な、姿勢・位置・時間・船首方位のデータを出力
- 高精度な後処理ヒーブの出力対応
- レバーアームのキャリブレーション機能実装
- プロセッサ内に集録した生データを後処理可能 (Qinertiaのページへ)
- CPトランス、Ntripなどの外部VRSサービスからの補正情報を入力することで、RTK測位が可能
- 船上プロセッサにプライマリアンテナ、パソコンをつなぐだけで内部GNSS基板と直接通信可能なので、基準点での精度確認の際、煩わしいIMU接続やオフセット定義が皆無
- 1PPSは、タイミング・パルス長を自由に設定可能
- 正確にタイムスタンプされた高速イーサネットメッセージ出力可
各種マルチビーム集録ソフトウェアに、SBG Systems社イーサネットメッセージのドライバが実装されており、各種計測データ、後処理ヒーブ※の集録が可能です。
※Hypackは集録後に要インポート作業
仕様
性能仕様
リアルタイムヒーブ | 5cm or 5% |
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後処理ヒーブ | 2.5cm or 2.5%、遅れ時間150秒 |
ピッチ・ロール | 0.03°(DGPS時) 0.02°(RTK時) |
測位 | XY:0.4m、Z:0.5m(DGPS時) XY:0.02m、Z:0.02m(RTK時) |
ヘディング | 0.08°(2mアンテナスパン) 0.05°(4mアンテナスパン) |
出力方式 | イーサネット、シリアル、同軸(1PPS) |
物理仕様
IMU部 | 防水::94×94×112mm 非防水:86×100×58mm |
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船上局 | 233×156×63 mm、 1.9kg ※ラグドタイプ |
アンテナ | φ146×62.5 mm |
IMU空中重量 | 防水:1.0kg 非防水:0.43kg |
メモリ容量 | 8GB(船上プロセッサ内) |
防水性能 | 防水タイプ:耐圧200mハウジング 非防水タイプ:IP68 |
ソフトウェア
Web Interface
NavSightの制御・設定管理は、ウェブブラウザを通してアクセスするWeb Interface上で行います。ソフトウェアは船上プロセッサ内に直接インストールされているため、従来の同種機器であったような機器側のファームウェアバージョンと、コンピュータにインストールされたソフトウェアのバージョンの相性問題を気にする必要が一切なくなりました。
ページのインタフェース、操作は非常にシンプルで直感的です。
左;精度・ステータス確認画面、右;オフセット管理画面
下;レバーアームキャリブレーション画面
オプション
- 各種ケーブル長
- 艤装金具・マウント台
- 非INSのMRUバージョンもあります(詳細はお問い合わせください)