製品情報

慣性航法装置・モーションセンサー

NavSight Horizon INS

超高精度FOG慣性航法装置

NavSight Horizon INS

NavSight Horizon

HorizonタイプのNavSightは、仏SBG Systems社製慣性航法センサーの最上位グレードモデルで、そのIMUのセンシング部には、クローズドループ方式の光ファイバージャイロ(FOG)を採用しています。そのため、ダイナミクスが極端に小さい大型の測量船/調査船での観測においても、超低バイアスのFOGによりわずかな動揺を精度よく検出することが可能です。そのリアルタイム計測精度は非RTK環境においても0.007°(ピッチ/ロール)を達成します。

このためHorizonグレードのIMUは、特に外洋域での狭指向性ビームの大深度用マルチビーム測深器の測位・姿勢計測に最適なセンサーシステムです。デュアルGNSSアンテナでのオペレーションが推奨されますが、シングルアンテナ艤装でも、ヘディングデータの算出が可能です。

システム概要図

システムは3軸の加速度計・ジャイロスコープからなるIMUユニットと、高精度GNSS基板を内蔵した船上プロセッサユニット、デュアルGNSSアンテナから構成されます。船上プロセッサは、可搬性に優れたIP67対応のラグドタイプと、観測船への永久艤装を念頭に置いた1Uラックマウントタイプを選択することができます。

IMUユニットは、Horizonグレードでは船上設置タイプ(IP68相当)のみです。
橋梁下やダムの堤体際でGNSS測位が欠測しても、慣性航法によってデータをリアルタイムに出力し続けます。また、Teledyne RDI社製DVLや、PD0・PD6フォーマットを出力する対地速度系を支援センサーとして接続することで、GNSS欠測時の測位精度を補助することも可能です。

特徴

・深海域の深浅測量に必要な高精度の姿勢・位置・時間・船首方位のデータを出力
・高精度な後処理ヒーブの出力対応(150秒遅れで出力)
・レバーアームのキャリブレーション機能実装
・プロセッサ内に集録した生データを後処理可能(Qinertiaのページへ)
・CPトランス、Ntripなどの外部VRSサービスからの補正情報を入力することで、RTK測位が可能
・船上プロセッサにプライマリGNSSアンテナ、パソコンをつなぐだけで
 内部GNSS基板と直接通信可能なので、基準点での精度確認の際、
 煩わしいIMU接続やオフセット定義が皆無
・1PPSは、タイミング・パルス長を自由に設定可能
・正確にタイムスタンプされた高速イーサネットメッセージ出力可
  
各種マルチビーム集録ソフトウェアに、SBG Systems社イーサネットメッセージのドライバが実装されており、各種計測データ、後処理ヒーブ(※1)の集録が可能です。

(※1)Hypackは集録後に要インポート作業

仕様

性能仕様

リアルタイムヒーブ 5cm or 5%
後処理ヒーブ 2cm or 2%、遅れ時間150秒
ピッチ・ロール 0.007°(単独測位・DGPS・RTK測位時)
0.004°(後処理キネマティック解析時)
測位 XY:0.3~0.6m、Z:0.5~1.0m(DGPS時)
XY:0.02m、Z:0.02m(RTK時)
ヘディング 0.01°(2m以上のアンテナスパン)
0.008°(後処理キネマティック解析時)
取得衛星信号 ・GPS
  L1, L2, L5
・GLONASS
  L1, L2, L3
・Galileo
  E1, E5ab, AltBoc, E6
・BeiDou
  B1, B2, B3
・SBAS
  EGNOS, WAAS, GAGAN, MSAS, SDCM(L1, L5)
・NavIC
  L5
・QZSS
  L1, L2, L5
出力方式 イーサネット、シリアル、CAN、同軸(1PPS)

物理仕様

IMU部 150 x 168 x 215 mm、4.3kg
船上局 ラグドタイプ:233×156×63 mm、 1.9kg
ラックタイプ:422 x 204 x 44 mm、 1.95kg
アンテナ φ146×62.5 mm
内蔵メモリ容量 8GB(船上プロセッサ内)
防水性能 非防水タイプ:IP68

ソフトウェア

Web Interface

NavSightの制御・設定管理は、ウェブブラウザを通してアクセスするWeb Interface上で行います。ソフトウェアは船上プロセッサ内に直接インストールされているため、従来の同種機器であったような機器側のファームウェアバージョンと、コンピュータにインストールされたソフトウェアのバージョンの相性問題を気にする必要が一切なくなりました。

ページのインタフェース、操作は非常にシンプルで直感的です。

精度・ステータス確認画面

オフセット管理画面

レバーアームキャリブレーション画面

オプション

・各種ケーブル長

・各種艤装金具、IMU・アンテナマウント台

・PPK/PPP後解析ソフトウェア

カタログダウンロード

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